Es tradicional señalar un conjunto de máquinas simples del que se puede formar máquinas más complejas. Una forma de caracterizar una "máquina simple", es decir que no tiene fuente de energía interna. No obstante, puede ser muy útil, ya que multiplica la fuerza de entrada para realizar una tarea. El factor por el cual se multiplica la fuerza de entrada, se llama a menudo "ventaja mecánica". Si idealizamos la máquina, no teniendo en cuenta la fricción, podemos entonces establecer la "ventaja mecánica ideal" o IMA de la máquina. Abajo se muestra un conjunto típico de máquinas simples.